树莓派连接9轴IMU传感器(GY-85 模块)

9轴IMU传感器(GY-85 模块) 其实也可以看作三个模块 ITG3205 三轴陀螺仪传感器 ADXL345 三轴加速度倾角传感器 HMC5883L 电子罗盘GY-85模块的接口是i2c, 可以方便的和arduino/树莓派链接.

准备工作

确保系统安装了quick2wire库,如果没有,移步这里 http://www.cnblogs.com/hangxin1940/archive/2013/04/04/2999015.html

在合适的目录下载thinkbowl的i2clibraries库

git clone https://bitbucket.org/thinkbowl/i2clibraries.git

此i2clibraries库恰好包含了ITG3205 ADXL345 HMC5883L 这三种传感器接口,很方便开发,要注意的是 i2c_itg3205.py接口中,默认对应 ITG3205设备地址为69,为了以后省事,将相关注释下面的代码做更改

# Address will always be either 0x68 (104) or 0x69 (105)
        def __init__(self, port, addr=0x68): #这里的addr改为68, 原值为69

连接

这张图指明了两排GPIO真脚中5V输出与3.3V输出的位置,用以指明方向

这张图具体说明了GY-85的真脚与树莓派GPIO/I2C针角的连接方式

虽然GY-85有8个真脚,但用到的也只有四个

测试

运行i2cdetect查看当前所连接的i2c设备树莓派A型:

sudo i2cdetect -y 0

树莓派B型:

sudo i2cdetect -y 1

将会看到所有已经连接的i2c设备的地址

其中地址68对应了ITG3205设备, 53对应了ADXL345设备, 1e对应了HMC5883L设备到这里,GY-85模块已经顺利的介入到树莓派上

获取 ITG3205 陀螺仪信息

新建脚本i2c_itg3205.py, 注意此脚本的位置,确保能引用之前下载的i2clibraries包, 或者将之前下载的python包添加至引用路径.

from i2clibraries import i2c_itg3205
from time import *

itg3205 = i2c_itg3205.i2c_itg3205(0)

while True:
    (itgready, dataready) = itg3205.getInterruptStatus()    
    if dataready:
        temp = itg3205.getDieTemperature()
        (x, y, z) = itg3205.getDegPerSecAxes() 
        print("Temp: "+str(temp))
        print("X:    "+str(x))
        print("Y:    "+str(y))
        print("Z:    "+str(z))
        print("")

    sleep(1)

运行此脚本

python3 i2c_itg3205.py

输出

Temp: 26.73
X:    -8.278260869565218
Y:    -12.869565217391305
Z:    -28.034782608695654

Temp: 26.86
X:    -1.808695652173913
Y:    3.4782608695652173
Z:    -13.773913043478261

获取 ADXL345 三轴/倾角信息

新建脚本i2c_adxl345.py

from i2clibraries import i2c_adxl345
from time import *

adxl345 = i2c_adxl345.i2c_adxl345(0)

while True:
        print(adxl345)
        sleep(1)

输出

X:    -0.40625
Y:    0.15625
Z:    -0.9375

X:    -0.40625
Y:    0.15625
Z:    -0.9375

获取 HMC5883L 电子罗盘信息

更多信息请移步 http://think-bowl.com/raspberry-pi/i2c-python-library-3-axis-digital-compass-hmc5883l-with-the-raspberry-pi/ 新建脚本i2c_hmc5883l.py

from i2clibraries import i2c_hmc5883l

hmc5883l = i2c_hmc5883l.i2c_hmc5883l(0)

hmc5883l.setContinuousMode()
hmc5883l.setDeclination(9,54)

print(hmc5883l)

输出

Axis X: -114.08
Axis Y: -345.92
Axis Z: -286.12
Declination: 9° 54'
Heading: 261° 39'

hack it!

上面示例代码很简单,但通过i2clibraries与上面示例代码,我们足以开发自己的应用了.

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